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一、FPN提出原因

卷积网络中，深层网络容易响应语义特征，浅层网络容易响应图像特征。然而，在目标检测中往往因为卷积网络的这个特征带来了不少麻烦：

高层网络虽然能响应语义特征，但是由于Feature Map的尺寸太小，拥有的几何信息并不多，不利于目标的检测；浅层网络虽然包含比较多的几何信息，但是图像的语义特征并不多，不利于图像的分类。这个问题在小目标检测中更为突出。

因此，如果我们能够合并深层和浅层特征的话，同时满足目标检测和图像分类的需要，那我们的问题可能就迎刃而解啦~

二、FPN的参考思想

既然我们的FPN是特征金字塔，当然参考的也与金字塔有关啦。

FPN使用的是图像金字塔的思想。

传统的图像金字塔采用输入多尺度图像的方式构建多尺度的特征。简单来说，就是我们输入一张图像后，我们可以通过一些手段获得多张不同尺度的图像，我们将这些不同尺度的图像的4个顶点连接起来，就可以构造出一个类似真实金字塔的一个图像金字塔。整个过程有点像是我们看一个物品由远及近的过程（近大远小原理）。

其中，中间的图像是原始图像，尺寸越来越小的图片是经过下采样处理后的结果，而尺寸越来越大的图片是经过上采样处理后的结果。这样我们可以提取到更多的有用的信息。

三、特征金字塔

运用这种金字塔的思想可以提高算法的性能，但是他需要大量的运算和内存。

因此特征金字塔要在速度和准确率之间进行权衡，通过它获得更加鲁棒的语义信息。

图像中存在不同大小的目标，而不同的目标具有不同的特征，所以我们需要特征金字塔来利用浅层的特征将简单的目标区分开，利用深层的特征将复杂的目标区分开。即利用大的特征图区分简单目标，利用小的特征图区分复杂目标。

 四、FPN具体思路

提出的思路如下图所示：

图（a）：

先对原始图像构造图像金字塔，然后在图像金字塔的每一层提出不同的特征，然后进行相应的预测。优点：精度不错；缺点：计算量大得恐怖，占用内存大。直接pass！

图（b）：

通过对原始图像进行卷积和池化操作来获得不同尺寸的feature map，在图像的特征空间中构造出金字塔。

因为浅层的网络更关注于细节信息，高层的网络更关注于语义信息，更有利于准确检测出目标，因此利用最后一个卷积层上的feature map来进行预测分类。

优点：速度快、内存少。缺点：仅关注深层网络中最后一层的特征，却忽略了其它层的特征。

图（c）：

同时利用低层特征和高层特征。就是首先在原始图像上面进行深度卷积，然后分别在不同的特征层上面进行预测。

优点：在不同的层上面输出对应的目标，不需要经过所有的层才输出对应的目标（即对于有些目标来说，不用进行多余的前向操作），速度更快，又提高了算法的检测性能。

缺点：获得的特征不鲁棒，都是一些弱特征（因为很多的特征都是从较浅的层获得的）。

图（d）这才是我们真正的FPN

 简单概括来说就是：自下而上，自上而下，横向连接和卷积融合。

整体过程：

（1）自下而上：先把预处理好的图片送进预训练的网络，比如像ResNet这些，这一步就是构建自下而上的网络，就是对应下图中的（1，2，3）这一组金字塔。

（2）自上而下：将层3进行一个复制变成层4，对层4进行上采样操作（就是2 * up），再用1 * 1卷积对层2进行降维处理，然后将两者对应元素相加（这里就是高低层特征的一个汇总），这样我们就得到了层5，层6以此类推，是由层5和层1进行上述操作得来的。这样就构成了自上而下网络，对应下图（4，5，6）金字塔。（其中的层2与上采样后的层4进行相加，就是横向连接的操作）

（3）卷积融合：最后我们对层4，5，6分别来一个3 * 3卷积操作得到最终的预测（对应下图的predict）。

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